Bir pusula bir amacı, tek bir eksen etrafında dönmesini sağlayan döner bir destektir. Ortogonal dönme eksenleri vasıtasıyla üst üste monte edilen üç yalpa çemberi seti, iç yalpa çemberine bağlanan bir nesnenin, yalpalama çubuğunun hareketinden bağımsız olarak (örneğin karşısındaki animasyonda dikey) sabit kalmasına izin verir. Örneğin, gemilerdeki jiroskoplar , pusulalar , sobalar ve hatta şişe tutucular, geminin yalpalamasına ve eğimine rağmen onları yatay tutmak için sık sık yalpa çemberi kullanır .
"Kardan" süspansiyonu ( Kardan eklemi ile karıştırılmamalıdır ), mucit olduğunu iddia etmeden sistemi ayrıntılı olarak tanımlayan İtalyan mucit Jérôme Cardan'ın (1501–1576) adını almıştır .
Gimbal, Yunan mucit Bizanslı Philo (MÖ 280-220) tarafından icat edildi . Philo , mürekkebin diğer taraflardaki deliklerden asla sızmamasına rağmen , her iki tarafında bir açıklık bulunan sekiz kenarlı bir mürekkep hokkası tanımladı . Bu, mürekkep hokkasını, nesne döndürülsün de sabit kalması için bir dizi eşmerkezli metal daire üzerine monte edilmiş olan merkeze asarak elde edildi.
Philo'nun gimbalin bu kullanımını açıklayan orijinal Pneumatica metni , Halife Al-Ma'mūn (c. 813-33) zamanında yapılan daha sonraki bir Arapça tercümesinde mevcuttur . Hala modern bilim adamları için bir başlangıç noktası olarak hizmet veren Fransızca çevirinin yazarı Carra de Vaux, Pneumatica'yı esasen orijinal olarak görüyor. George Sarton, 1959'da, Arapça versiyonun, Philo'nun orijinalinin sadık bir kopyası olarak güvenli bir şekilde düşünülebileceğini ilan etti ve bu buluşla Philo'ya açıkça itibar etti. Michael Lewis 2001'de aynısını yaptı. Sinolog Joseph Needham , 1965'te bir Arap enterpolasyonundan şüpheleniyordu . Lucio Russo ve Silvio Levy, 2004'te Philo'nun aktarılan metninin, "teknik karmaşıklık ve konuyla ilgili bilgi açısından çok homojen olmadığı için" başka kaynaklardan karışık unsurlara sahip olabilecek Arapça versiyonunda muhtemelen bozuk olduğunu yazdılar, ancak kararlarının gimbal içeren pasaj için geçerli olup olmadığını belirtmeyin.
Bununla birlikte, Michael Lewis'in son araştırması (1997), Arapça nüshadaki harf dizilerinin, İsa Mesih'in zamanından sonra kullanılmayan Yunanca harfleri içerdiğini ve böylece Arapça versiyonun Philo'nun orijinaliyle tutarlı olduğunu kanıtladığını gösterdi. Andrew Wilson tarafından 2002'de.
Augustus döneminde (M.Ö. 30 - MS 14) aktif olan antik yazar Athenaeus Mechanicus , bir yalpalama mekanizmasının askeri kullanımını "küçük maymun" ( pithêkion ) olarak tanımladı : Denizden kıyı kasabalarına saldırmaya hazırlanırken, askeri mühendisler kuşatma makinelerini duvarlara getirmek için ticari gemileri bir boyunduruğa bağlamak için kullanılır. Ancak, teknenin taşıdığı mekanizmaların ağır denizlerde köprüden geçmesini önlemek için Athenaeus şunları tavsiye ediyor: " Ticari gemilere bağlı platformdaki pithêkionu da onların ortasında sabitlemelisiniz . Makine ne olursa olsun düz kalır. açı ".
Antik çağlardan sonra , gimballer Yakın Doğu'da iyi biliniyor . Latince Batıda, yemek kitabı tekrar bu cihaz appararurent göndermeler IX inci yüzyılın denilen küçük Anahtar boya ( Latince : Mappae Clavicula ). Fransız mucit Villard de Honnecourt , ünlü eskiz defterinde bir dizi yalpa çemberi anlatıyor (sağdaki resme bakın). Erken modern dönemde, deniz pusulaları yalpa çemberlerinden askıya alındı.
In Çin , mucit Ding Huan (丁緩) arasında Han Hanedanı bir yaratılmış tütsü brülör AD 180 civarında. AD .. O yaşlı yazarın yazılarında bir göstergesidir Sima Xiangru evrensel beri Çin'de biliniyordu O (179-117 M.Ö..) II inci yüzyıl M.Ö.. Sırasında kullanılan gimbals bahsedilen yerler Liang Hanedanı kapı ve pencere menteşeleri gibi (502-557), bulunan iken bir esnaf bir takdim kez portatif soba İmparatoriçe için yalpa çemberleri kullanılarak Wu Zetian (c. 690-705). Tütsü brülörleri için kullanılan, erken Tang Hanedanlığına (618-907) dayanan Çin gimbal örnekleri bize geldi; Çin'deki gümüş geleneğinin bir parçasıydılar .
Alman astronom Bohnenberger denilen babası kompozit topaçlarla yapılan "Bohnenberger makineleri." 1810'dan itibaren , ekinoksların devinimini göstermek için bu laboratuar meraklarını kullanmayı hayal etti . Böylece 1817'de jiroskopik etkiyi keşfetti . 1852'de Léon Foucault'nun “ jiroskopu ” yaptırması “Bohnenberger makinesinin” yalpalamalı süspansiyonuna dayanıyordu : ikincisi , Dünya'nın doğru dönüşünü göstermeye çalıştı .
Gezinme araçları XX inci yüzyılın gibi jiroskop , tahmini hesap makinesi ve yapay ufkun , Foucault'un jiroskop 1852. tarafından 1907 yılında tanındı bu cihaz tarafından sunulan pratik olasılıklar yerine güvenmek Hermann Anschütz- Kaempfe .
Ataletsel navigasyonda, gemilerde ve denizaltılarda uygulandığı gibi, ataletsel bir yönlendirme platformunun (sabit masa) eylemsizlik alanında sabit kalmasına izin vermek için en az üç yalpa çemberi gereklidir . Bu yalpa çemberi uygulamasında, atalet birimi , üç boyutlu uzayın her bir ekseni etrafındaki dönüşü algılamak için dik açılarla monte edilmiş üç jiroskop ile donatılmıştır. Jiroskoplardan gelen veri çıkışı, tesisin yönünü korumak için üç yalpalılığın yönünü kontrol eden motorları ayarlamak için kullanılır. Buna karşılık, üç yalpa çemberi üzerine monte edilen " çözücüler " olarak adlandırılan açı ölçüm cihazları , damarı yönlendirmek için gereken direksiyon kosinüs matrisinin dokuz kosinüsünü sağlar.
Uçakta benzer ölçüm platformları kullanılabilir.
Eylemsiz navigasyon sistemlerinde, aracın dönüşü üç yalpa çemberinden ikisinin eksenlerinin hizalanmasına neden olduğunda gimbal sıkışma meydana gelebilir. Bu olduğunda, yakalama platformunun yönünü korumak artık mümkün değildir.
Olarak alan tahrik , roket motorları her motor belirli bir sapma ekseni ve belirli bir eğim ekseni her ikisi boyunca olan itme doğrudan böylece genellikle dengeleme halkaları bir çift üzerine monte edilir. Bazen her motor için yalnızca bir eksen sağlanır. Yuvarlanmayı kontrol etmek için, aracın yuvarlanma ekseni etrafında moment oluşturmak için eğim ve sapma sinyalleri tarafından kontrol edilen ikiz motor çiftleri kullanılır.
Olarak büyük oyun balık , iki eksenli dengeleme halkaları bir dizi yalpa çemberleri, bir “mücadele kuşağı” ya da “mücadele sandalye” olarak monte edilmiş, çubuk kökeni için sabit bir pivot olarak kullanılabilir. Her iki durumda da bu, balıkçıya önemli bir avantaj sağlar. Gimbalın içinde, genellikle oltanın asılı olduğu yatay bir çubuk vardır, çubuğun kendi ekseni etrafında dönmesini engelleyerek geri sarmayı kolaylaştırır.
Bu mekanizma, Quint filmindeki karakterin kovaladığı köpekbalığını yakalamaya çalışırken bir "savaş sandalyesi" ve "savaş koşum takımı" kullandığı 1975 yapımı Denizin Dişlerinde görülüyor .