Bir paralel bir robot olan mimarisi, dikkat çekici özellikler veren bir mekanizmadır.
Bilimsel tanım şudur:
Terminal organı birkaç bağımsız kinematik zincirle tabana bağlanan kapalı kinematik zincir mekanizması.
Bir bakıma, uç veya efektör organ - çevreye etki eden parça, alet - çerçeveye birkaç kolla bağlanır, her kol bir " kinematik zincir " dir (birkaç parçanın birleşimi birbirine eklemlenmiştir). Bu nedenle, çeşitli kollarla sınırlı olduğu için hareket kabiliyeti sınırlıdır; Öte yandan, kuvvetler dağıtıldığı için bu daha fazla direnç ve hassasiyet sağlar.
Paralel mekanizmalar arasında en yaygın olanı "hexapod", " Gough-Stewart platformu", "sinerjik platform" gibi isimlerle bilinir . Farklı biçimler alabilir, ancak genel olarak , kaplini sistemin niteliklerini sağlayan 6 özdeş aktüatör içerir : hareketlerde 6 derece serbestlik , yani x, y, z, eğim , sapma ve yuvarlanma .
Ancak bu tipte 2 ila 5 serbestlik derecesine sahip robotlar vardır.
Bu tip robot, seri tipteki muadillerine göre aşağıdaki avantajlara sahiptir:
En büyük dezavantajları, nispeten küçük bir çalışma alanı ve oldukça doğrusal olmayan davranışları nedeniyle tasarım ve kontrolde daha fazla karmaşıklıktır .
Ayrıca çok değişik tahrik olanakları göz önünde bulundurun: yerine sert bacakların, bunun mümkün gibi vinç üretmek için yapılmış kullanımı kablolara tamamen mümkündür RoboCrane iyi konumlandırma hassasiyetle ve özgürlük ya da model, desteklerin 6 derecelik. Üfleyiciler , SACSO olarak proje, ( S USPENSION AC testler için tive SO arasında ufflerie) ONERA .
Ekstrem boyutlar alabilen bu mekanizmanın uygulamaları oldukça fazladır:
Uygulamaya bağlı olarak, mekanizmanın geometrisi değişebilir.