Bir krank-çerçeve sistemi ( Amerikan İngilizcesinde : scotch boyunduruğu , kelimenin tam anlamıyla "İskoç boyunduruğu"; İngiliz İngilizcesinde: eşek çaprazkafa , kelimenin tam anlamıyla "eşek popo") kayan bir cetvelin doğrusal hareketini bir dönme hareketine dönüştürmek için kullanılır. Ve tersine. İleri geri hareket eden bir parça, örneğin bir piston , kendisi dönen bir parçaya bağlı olan bir kayar silindire doğrudan tutturulmuştur. Pistonun hareketi, dönme hızı sabitse , zamanın bir fonksiyonu olarak sinüzoidal bir yasayı izler .